Scania R620 Axial 90027 90046 90048

  在瞎折腾这条路上越走越远, 始终不满足攀爬车只能爬这单一功能,总想在这基础上整点奇怪的功能, 小时候对星际争霸母巢之战的人族坦克情有独钟, 在坦克攻城模式展开的一瞬间, 对方部队瞬间灰飞烟灭, 不知道有没有同感者,对坦克支撑腿架起的那个动作尤为感触(详见下面视频开头几分钟)。 因为RC履带对攀爬并不友好, 轮式在攀爬占优势比较大, 所以打算做一辆带支撑脚的轮式卡车, 在现有6x6卡车上进行加装, 顺便升级下原有功能,做着做着就集成进了Arduino芯片,那就试试打造智能攀爬车吧。

  先放个视频吧, 这次的视频比较长(共计14分11秒), 前半部分做了整个车的功能介绍和演示, 详细介绍了想法及按钮操作,正片部分在11:19秒开始, 现在论坛对视频的内嵌播放不是支持的很好,内置看不了的话大家手动点一下B站链接, 顺便关注下Up主, 不定期更新嗷~那各位模友开始吧:

  机械支撑腿前前后后做了4个版本, 因为要做到每个支撑腿能分别和整体独立控制,所以必须得占到4个通道, 一个通道控制一个腿, 并且能整体控制伸缩, 不然一个个按也是比较麻烦的, 为什么要分别控制那是因为我们不能保证展开的地面都是水平的,前后左右的地形会有好低, 分别控制每个腿可以更加精确的最大程度保持车身平衡, 正真达到支撑的作用,车体内部继承了Gyro三轴陀螺仪, Arduino主控芯片可以得知现在车身的状况, 比如侧翻了可以知道是往左翻了还是往右翻了,从而展开对应边的支撑腿, 起到一个撑起回正的功能, 在上面视频14:00的时候有实际演示的一段内容。 这也算支撑腿的一个实用了吧。。。反正后坐力啥的基本没有,撑起来纯粹为了装x,或者换轮子比较方便一点。。。

  气动避震由原来的2个气泵升级为4个气泵, 分为可以独立控制左前轮、右前轮、左后两轮, 右后两轮4组气缸的升起动作, 有个问题是气动避震不像是马达或者舵机, 可以控制正反转, 气泵无论正传还是反转只负责充气, 放气还得控制4组电磁阀, 所以这4组气动避震的升降占到了8个通道。因为Arduino芯片的存在, 算法理论上可以达到自动平衡, 就是在不平的路面上, 三轴陀螺仪可以根据车身倾斜状况, 自动修复水平(低的方向抬高避震, 高的降低避震),当然这一个版本还没写到芯片里, 先写了个手动控制的功能, 详见视频(分布在中间一段应该)。 顺便说一句, 启动系统的布线好麻烦,所有东西一式四份, 充气4根线个驱动模块, 放气又来4组, 再加上气管,我德妈呀, 一度想砸了。好在做完之后还是蛮有成就感的。好东西一起分享, 有模友想研究的, 随时咨询。

  作为武装卡车挂在平台肯定是少不了的, 原来也加装机械臂和炮台之间犹豫, 机械臂可以攀爬时候撑一把, 炮台更符合军卡的定位, 原先定位的是高射防空炮造型的,银河官网, 后来感觉这样子做下去时间拖的太长, 更新可能就是一两个月之后的事了, 还是拿之前的加特林炮台移植过来比较好, 虽然造型有点怪异, 看着也行吧。 当然直接拿过来肯定很没有意思, 看了同事推荐的《极寒复出》之后大受启发, 反正都已经有Arduino芯片和三轴陀螺仪了,搞一个体感遥控试试, 然后就有了视频里所示的内容,看看效果还是蛮赞的, 但是可能是电机速度跟不上的原因, 动作快了总有一点滞后的感觉, 但玩玩肯定没有问题的。 双管加特林在我之前的视频和帖子里有, 可以看看回顾一下,移植嘛, 总归要有点仪式感的,吊车参上(详见视频中段) ~

  原有枪控通道数肯定不能满足这些功能, 就算是板控也差的有点远, 机械腿4个, 气动避震放气4个, 充气4个, 还要分别可以独立控制和整体控制得有切换键, 双管加特林得有3个, 再加上侧翻回正, led大灯控制, 烟囱冒烟, 可控车身倾斜等等功能, 得20个通道左右, 这个还得重新设计一个, 想法是在原有枪控基础上增加一个附属遥控模块, 而且得可插拔, 玩别的车用不着的得能随时拿掉, 概念定位清楚后就能开始设计了。在原有4通控上打了3个孔, 2个用来固定, 1个用来提供电源, 附属遥控器模块也是Arduino模块的, 供电范围5~9v, 一般遥控器足矣满足供电,不需要要额外提供电池。23通组成通道:摇杆x2个(x轴1通, y轴1通, z轴可以按下1通)共6通, 双段开关x3个, 大按钮x8个, 小按钮x6个,6+3+8+6=23。按钮不怕多,之后功能会越加越多, 先预留着肯定没有错。顺便加了个手机支架连接Gopro第一人称和手轮单手控制扳手, Up主一个人出去野拍又要控制车又要拍视频不容易啊。。。

  这个小功能也蛮有意思的, 所以拿出来介绍一下,冒烟器市面上蛮多的,一般都是甘油加热, 但是弊端挺多的, 一个是搞点, 毕竟有电热丝, 甘油也挺麻烦。 在公司财务小姐姐那边看到很多加湿器在冒烟,为什么不把这个集成进来呢, 网上搜了下果然有微型加湿器芯片,于是乎, 就变成了了冒烟器, 相比较而言, 更省电, 无噪音, 而且介质是水, 更加环保卫生。上山手或者脸干巴了还能熏一下。。。

  OK, 那6x6武装攀爬卡车v2.0就介绍到这, 除了这些功能外主要功能攀爬也是不错的。 实测下来上山下山没问题, 前前后后做了2个月, 谢谢大家观看, 希望大家喜欢, 在B站和论坛留个赞吧。无以为报, 给大家表演个小狗撒尿吧~